摘要：針對UWB/INS組合導航中由UWB信號中斷導致無法對INS進行誤差補償?shù)膯栴},提出一種徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡輔助的UWB/INS組合導航算法:當UWB信號可用時,以單獨INS解算的位置信息和INS的角速率、比力值信息作為RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的輸入,以單獨INS與UWB/INS組合解算的位置差值作為RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出進行訓練;當UWB信號中斷時,利用訓練好的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡預測INS的位置誤差,并對其誤差進行校正。實驗結果表明:相較于無輔助的UWB/INS組合方法,加入RBF神經(jīng)網(wǎng)絡輔助機制可提高UWB/INS組合導航模型的穩(wěn)定性及精度。