摘要：文中實(shí)現(xiàn)了一套以ARM為核心的小型化MEMSSINS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。MEMS陀螺、加速度計(jì)的模擬量輸出經(jīng)過AD采樣,輸入ARM微處理器進(jìn)行慣性導(dǎo)航解算。GNSS芯片提供系統(tǒng)的速度和位置,與慣導(dǎo)解算的結(jié)果進(jìn)行松組合,修正姿態(tài)角。由于航向角可觀測(cè)性較差,采用了序貫卡爾曼濾波方式進(jìn)一步修正航向角。經(jīng)過跑車實(shí)驗(yàn),與高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)比較,俯仰角、橫滾角誤差小于0.5°,航向角誤差小于0.9°。文中提供了一種低精度IMU參與組合導(dǎo)航的解決方案。