摘要：設(shè)計(jì)了一種多運(yùn)動(dòng)模式管道機(jī)器人硬件控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和電子信號(hào)控制的功能,通過(guò)CAN總線通信來(lái)完成數(shù)據(jù)傳送,手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種模式相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了水平行走,豎直運(yùn)動(dòng),螺旋運(yùn)動(dòng)等多運(yùn)動(dòng)模式的運(yùn)行。同時(shí)對(duì)電路進(jìn)行模塊化、集成化的優(yōu)化,提高了機(jī)器的運(yùn)行效率。該控制系統(tǒng)功能靈活多樣,操作方便,安全可靠。