摘要：分析了末端執(zhí)行器的拾取與釋放過(guò)程,零件和末端執(zhí)行器材料以及環(huán)境濕度對(duì)粘附力的影響。利用微力傳感器,按“接觸-分離”的運(yùn)動(dòng)方式,測(cè)量了末端執(zhí)行器和3種不同材料零件之間的粘附力,即最大的分離力。結(jié)果表明:分離速度和拾取時(shí)的加載時(shí)間增加,都會(huì)導(dǎo)致粘附力增大;不同的拾取加載力對(duì)粘附力幾乎不會(huì)產(chǎn)生影響;不同材料的末端執(zhí)行器與不同材料零件之間的粘附力差異明顯;隨著環(huán)境濕度的增加,表面粘附力明顯增大。因此采用表面能較低材料的末端執(zhí)行器、減小環(huán)境濕度等措施,可減小裝配過(guò)程中的粘附力,提高操作的可靠性。