摘要：以異構(gòu)多無人機(jī)對(duì)多目標(biāo)執(zhí)行偵查、攻擊和評(píng)估任務(wù)為背景,開展協(xié)同任務(wù)分配問題建模、算法設(shè)計(jì)和仿真分析。綜合考慮異構(gòu)無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行能力、任務(wù)執(zhí)行時(shí)序和自身運(yùn)動(dòng)學(xué)等約束,同時(shí)考慮各無人機(jī)機(jī)載彈藥毀傷概率因素,建立以任務(wù)執(zhí)行時(shí)間和攻擊收益為綜合性能指標(biāo)的任務(wù)分配優(yōu)化模型,提出避免產(chǎn)生"死鎖"現(xiàn)象的基于多類型基因編碼的改進(jìn)遺傳算法,實(shí)現(xiàn)對(duì)協(xié)同任務(wù)分配問題的求解?；谌蝿?wù)分配方案和無人機(jī)的最小轉(zhuǎn)彎半徑,采用Dubins路徑協(xié)調(diào)方法,生成無人機(jī)的可飛航跡。仿真結(jié)果表明,改進(jìn)遺傳算法可快速有效地求解多約束條件下異構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配問題,基于Dubins路徑協(xié)調(diào)可為每個(gè)無人機(jī)生成完整的可飛航跡。