摘要：本文針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)交互需求,設(shè)計(jì)了一種基于QT開(kāi)發(fā)框架和Modbus通信協(xié)議的人機(jī)交互系統(tǒng)?；贛odbus TCP/IP通信技術(shù),設(shè)計(jì)了示教器、3D仿真監(jiān)控終端和運(yùn)動(dòng)控制器之間的數(shù)據(jù)通訊協(xié)議;在嵌入式操作系統(tǒng)下,使用C++語(yǔ)言開(kāi)發(fā)示教器上位機(jī)交互程序,主要包含數(shù)據(jù)通信、示教點(diǎn)管理、程序編輯、機(jī)器人語(yǔ)言解釋器等模塊;在Windows系統(tǒng)下,通過(guò)SolidWorks建立工業(yè)機(jī)器人3D模型,利用計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)圖形接口OpenGL開(kāi)發(fā)3D仿真監(jiān)控程序。最后,結(jié)合基于PLCopen規(guī)范開(kāi)發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)了對(duì)匯博ER50-C10工業(yè)機(jī)器人本體的示教、3D在線仿真和實(shí)時(shí)監(jiān)控,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)人機(jī)交互系統(tǒng)的實(shí)用性。