摘要：針對雙搖臂履帶式礦山機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的多目標(biāo)優(yōu)化問題,提出了基于GA-PSO算法的雙搖臂履帶式礦山機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方案。通過機(jī)器人越障過程的幾何學(xué)和運(yùn)動學(xué)分析,得出機(jī)器人越障最大高度和質(zhì)心位置變換的影響因素;根據(jù)礦山機(jī)器人工作要求建立約束條件,得到多目標(biāo)優(yōu)化函數(shù),通過引入權(quán)重系數(shù),將多目標(biāo)優(yōu)化問題轉(zhuǎn)換為單目標(biāo)優(yōu)化問題;利用GA-PSO算法對單目標(biāo)優(yōu)化問題進(jìn)行求解,得到機(jī)器人最優(yōu)結(jié)構(gòu)參數(shù):車體質(zhì)量為10kg,搖臂質(zhì)量為5kg,前后輪距離為600mm,驅(qū)動輪半徑為115mm。仿真結(jié)果表明,采用該結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)的機(jī)器人完成目標(biāo)動作所需的能耗低于其他設(shè)計(jì)方案,更加易于實(shí)現(xiàn)目標(biāo)動作。