摘要：NAO仿人機器人是足式行走研究和機器人賽事競技的標準技術(shù)平臺,但由于其自身硬件能力的限制,通常需要外部設(shè)備輔助來實現(xiàn)復(fù)雜應(yīng)用。以NAO機器人在未知迷宮中的獨立行走導(dǎo)航為具體目標,充分考慮NAO機器人自身傳感偏差和行走打滑等客觀不利因素,提出一種具有較高可靠性的行走導(dǎo)航方法。首先對包含特殊標記的迷宮路口進行特征分析,通過借鑒經(jīng)典的“邊線式”(RightHandRule)迷宮解謎策略,構(gòu)建基于迷宮場景圖像特征識別和聲吶校正的詳細行走策略。仿真和實驗結(jié)果表明,所提方法能夠?qū)崿F(xiàn)NAO機器人自主、可靠地迷宮導(dǎo)航運動。