摘要：為了解決UR5機器人用戶建立的機器人坐標(biāo)系與廠家建立的機器人坐標(biāo)系不一致,機器人內(nèi)部有關(guān)力、角速度、角加速度等數(shù)據(jù)信息難以被直接使用的問題,在分析UR5機器人結(jié)構(gòu)特點的基礎(chǔ)上,建立與廠家數(shù)據(jù)匹配的坐標(biāo)系。采用D-H參數(shù)法建立UR5機器人的運動學(xué)方程,描述機器人各桿件的相對位姿關(guān)系,依據(jù)UR5機器人滿足Pieper準則的結(jié)構(gòu)特性,采用分離變量法求取UR5機器人的運動學(xué)反解,并利用微分變換法完成UR5機器人奇異位形分析,奇異性分析與仿真結(jié)果表明了UR5機器人位置奇異時各關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系。使用MATLAB軟件編寫運動學(xué)程序,并利用機器人系統(tǒng)對程序進行實驗室測試與工程實踐驗證,MATLAB運動學(xué)程序?qū)嶒灲Y(jié)果與UR5系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)一致,驗證了運動學(xué)分析的正確性。研究結(jié)果對進一步開展UR5機器人連續(xù)軌跡規(guī)劃研究具有參考價值。