核電站焊縫巡檢機器人控制系統(tǒng)設計

作者：徐小輝; 欒楠 上海交通大學機器人研究所; 上海200240

摘要：針對核電站焊縫巡檢機器人提出了控制系統(tǒng)方案。根據核電站機器人的特殊工況,提出了一套遠程控制終端+本地控制器的模式,介紹了控制系統(tǒng)的硬件設計、軟件設計、通信和故障處理等,分析了系統(tǒng)的技術要點,最后在模擬現(xiàn)場的環(huán)境中進行了調試測試,驗證了系統(tǒng)的功能性。

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