摘要：為提高在役油罐內(nèi)壁除銹作業(yè)的安全性與可靠性,可采用爬壁機器人替代人工作業(yè),在進行除銹爬壁機器人設計時,吸附機構尤為重要。考慮到爬壁機器人的作業(yè)表面為凹凸不平的銹蝕表面,以及要克服噴槍除銹的反作用力,文中設計了一種基于新型穩(wěn)態(tài)永磁吸附操動機構原理的永磁吸附機構,基于傳統(tǒng)的永磁操動機構,用永磁體代替?zhèn)鹘y(tǒng)永磁操動機構通過動鐵芯作為驅動部件,磁力直接作用永磁體使合、分閘速度達到一致;針對傳統(tǒng)永磁操動機構在合、分閘過程中不能準確復位問題,該永磁操動機構采用三穩(wěn)態(tài)操動機構的理念,增設剛性彈簧來達到該永磁操動機構的自鎖功能,該機構通過驅動軸連接永磁吸盤進行非接觸吸附,著重解決了爬壁機器人在運行過程中吸附的穩(wěn)定性及工作完成后摘取的方便性。文中還研究分析在該永磁吸附機構下,爬壁機器人在壁面靜態(tài)失穩(wěn)狀態(tài)下的吸附力分布情況及運動學分析,結果表明該永磁吸附機構能夠滿足油罐內(nèi)壁除銹機器人的吸附與移動要求。