摘要：針對(duì)太空碎片抓取任務(wù)對(duì)抓捕機(jī)構(gòu)的工作空間及靈活性等方面的要求,設(shè)計(jì)出1種采用人工卷繞纖維驅(qū)動(dòng)的串并混聯(lián)3指靈巧手。通過(guò)對(duì)手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,確定了每只手指的運(yùn)動(dòng)空間,并根據(jù)雅克比矩陣,采用條件數(shù)研究了其靈巧工作空間。利用人工卷繞纖維的溫度-應(yīng)變數(shù)據(jù),設(shè)計(jì)出其溫度控制模型。經(jīng)計(jì)算驗(yàn)證,該靈巧手具有較大的工作空間及良好的靈活性,可以滿足太空碎片抓取任務(wù)對(duì)抓捕機(jī)構(gòu)的諸多要求。