摘要：空間可變機械臂運行過程中,容易受不確定因素干擾產(chǎn)生軌跡運行偏離現(xiàn)象。為提升機械臂控制精度,提出了一種空間可變機械臂運行軌跡偏離自動控制方法。利用多機聯(lián)合系統(tǒng)測量機械臂運行軌跡偏離程度,調(diào)節(jié)機械臂運行軌跡參數(shù);根據(jù)調(diào)節(jié)后的機械臂軌跡參數(shù),構(gòu)建縱向運動參數(shù)目標函數(shù)與系統(tǒng)動力學傳遞函數(shù),通過七自由度運動空間獲取機械臂軌跡重構(gòu)方程;根據(jù)重構(gòu)后的運行軌跡,在考慮柔度、摩擦誤差的基礎(chǔ)上,采用變結(jié)構(gòu)模糊控制方法,完成機械臂軌跡偏離自動控制。實驗結(jié)果表明,有干擾與無干擾情況下,所提方法控制得到的空間可變機械臂角位移與實際值吻合程度高、輸入力矩波動小,是一種高性能的機械臂軌跡偏離控制方法。