基于PCL控制的六自由度機(jī)械手

作者：劉江波; 王兆強(qiáng); 賈建偉; 何干; 胡山 上海工程技術(shù)大學(xué)-汽車工程學(xué)院

摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)蓬勃發(fā)展,機(jī)器人的研制取得長(zhǎng)足的進(jìn)步,越來(lái)越多的高新機(jī)器人先后亮相,這篇文章通過(guò)對(duì)機(jī)械臂材料選擇、長(zhǎng)度設(shè)定、關(guān)節(jié)扭矩計(jì)算以及對(duì)機(jī)械手的底座旋轉(zhuǎn)部分利用西門子PLC對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,為機(jī)械手的設(shè)計(jì)優(yōu)化和運(yùn)動(dòng)控制提供控制基礎(chǔ)。

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