摘要：針對四旋翼無人機執(zhí)行機構(gòu)部分失效故障和傳感器偏差問題,為了可靠,安全、穩(wěn)定的飛行,采用自適應(yīng)容錯控制策略.當(dāng)無人機飛行時,利用二階卡爾曼濾波器在線快速估計狀態(tài)、檢測執(zhí)行器故障和傳感器偏差,當(dāng)執(zhí)行器故障檢測和診斷出來后,將故障因子視為自適應(yīng)因子,用來調(diào)節(jié)自適應(yīng)容錯控制器的參數(shù),使故障影響變小,同時估計傳感器的偏差,如有偏差,則將偏差部分補償給輸出信號.在Matlab實驗平臺上對所提方法的可行性和有效性進行仿真驗證,結(jié)果表明四旋翼無人機執(zhí)行機構(gòu)在發(fā)生部分失效故障和傳感器偏差時,采用自適應(yīng)容錯控制策略,輸出信號能夠快速跟蹤參考輸入信號,實現(xiàn)了對四旋翼無人機的容錯控制.