摘要：擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)的估計(jì)精度受限于測(cè)量噪聲統(tǒng)計(jì)特性的準(zhǔn)確程度,如果敏感器測(cè)量噪聲方差偏離其標(biāo)稱值,將會(huì)對(duì)濾波性能產(chǎn)生不利影響.盡管自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波(AEKF)能夠?qū)y(cè)量噪聲方差進(jìn)行估計(jì),但是,噪聲特性準(zhǔn)確的情況下,AEKF的性能往往不及傳統(tǒng)EKF.針對(duì)上述問(wèn)題,本文提出一種并行模型自適應(yīng)濾波(PMAF),基于特定的自適應(yīng)率將EKF和AEKF結(jié)合起來(lái),使得在先驗(yàn)信息準(zhǔn)確的情況下,EKF在狀態(tài)估計(jì)中起主導(dǎo)作用;相反,在實(shí)際噪聲方差偏離標(biāo)稱值時(shí),令A(yù)EKF起主導(dǎo)作用.這樣,即能有效削弱測(cè)量噪聲統(tǒng)計(jì)特性不確定性對(duì)濾波性能的影響,又能確保正常情況下的估計(jì)精度.以空間目標(biāo)相對(duì)位姿估計(jì)為例,通過(guò)數(shù)學(xué)仿真對(duì)EKF、AEKF和PMAF進(jìn)行了對(duì)比研究,表明所提算法的綜合性能優(yōu)于傳統(tǒng)方法.