摘要：針對目前我國柑橘人工采摘作業(yè)效率低、成本高、勞動力需求大的問題,設(shè)計了一種柑橘梳剪采收末端執(zhí)行裝置,闡述了該裝置的結(jié)構(gòu)及工作原理。對果柄剪切的曲柄搖桿機構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計,優(yōu)化后機構(gòu)最小傳動角的最大值γmin=48. 99°。設(shè)計了剪切機構(gòu)的控制電路,可實現(xiàn)剪切機構(gòu)的準(zhǔn)確啟動與停止,并避免堵轉(zhuǎn)。本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單,與機械臂連接可以構(gòu)成一個完整的柑橘采收機械,實現(xiàn)柑橘的機械化半自動采收,大幅度提高采收效率,降低了采收成本。