摘要：針對(duì)自走式無人駕駛車輛在起步、換擋過程中產(chǎn)生強(qiáng)烈的頓挫感,甚至導(dǎo)致車輛突發(fā)性前竄的現(xiàn)象,開發(fā)基于扭矩需求的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩需求的變化,調(diào)整比例積分微分(proportion integral differential,PID)控制參數(shù),實(shí)現(xiàn)對(duì)節(jié)氣門開度的控制,達(dá)到調(diào)整轉(zhuǎn)速的目的。研究車輛起步、換擋過程中發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的變化規(guī)律,確定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制目標(biāo);運(yùn)用神經(jīng)元自適應(yīng)PID算法,對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行閉環(huán)控制,解決傳統(tǒng)PID最佳參數(shù)設(shè)置問題;選用永磁直流電動(dòng)機(jī)對(duì)節(jié)氣門進(jìn)行控制,解決傳統(tǒng)油門電機(jī)精準(zhǔn)性問題。試驗(yàn)結(jié)果表明,該控制系統(tǒng)能夠根據(jù)扭矩變化調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,并能在短時(shí)間內(nèi)使發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài),對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制具有較好的動(dòng)態(tài)特性。