摘要：為對(duì)智能車周圍環(huán)境中車輛的行駛軌跡做出合理、有效的預(yù)測,提出了一種基于行為識(shí)別和曲率約束的車輛軌跡預(yù)測方法。首先,接收感知得到的障礙物信息,結(jié)合高精度地圖提供的車道線信息,對(duì)車輛進(jìn)行行為識(shí)別;然后建立s-l坐標(biāo)系,將車輛運(yùn)動(dòng)分解為沿車道線方向(縱向)的運(yùn)動(dòng)和垂直于車道線方向(橫向)的運(yùn)動(dòng),依據(jù)行為識(shí)別結(jié)果得到車輛在橫、縱向運(yùn)動(dòng)的多項(xiàng)式方程;再以高精度地圖中的車道線曲率作為約束,篩選出一條最優(yōu)的預(yù)測軌跡。實(shí)車實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在車道保持、換道和轉(zhuǎn)彎3種基本行為下,車輛在4 s內(nèi)的軌跡平均預(yù)測誤差分別為:0.52,0.51和1.03 m,較CTRA模型預(yù)測誤差分別減小了1.81,4.48和5.49 m,單個(gè)車輛軌跡預(yù)測平均耗時(shí)為0.103 ms,驗(yàn)證了本文中所提方法的有效性、準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。