摘要：為提高智能車輛軌跡跟蹤精度,以車輛動力學模型為基礎(chǔ),提出一種基于線性時變模型預(yù)測控制的軌跡跟蹤方法。該方法將車輛非線性動力學跟蹤誤差模型進行線性化和離散化處理,作為控制器的預(yù)測模型;建立系統(tǒng)控制增量的目標函數(shù),設(shè)計狀態(tài)量、控制量和控制增量約束條件,利用帶約束的二次規(guī)劃問題求解目標函數(shù);將求得的最優(yōu)序列的第一項控制量作用于系統(tǒng)。實驗結(jié)果表明,在雙移線工況下,當車速小于15 m/s時,橫向最大誤差小于0.52 m,航向最大誤差小于0.067 rad。