摘要：針對(duì)車道線檢測存在檢測精度不夠高、多峰值檢測、受噪聲干擾嚴(yán)重的問題,設(shè)計(jì)了道路圖像前處理算法和目標(biāo)約束(Target Constraint Range,TCR)算法結(jié)合的新型車道線檢測算法。對(duì)灰度化的圖像進(jìn)行改進(jìn)的中值濾波除噪,再基于最大類方差法,用Canny算法提取車道線邊緣。結(jié)合前處理算法,TCR算法通過目標(biāo)區(qū)域劃分和極角極徑法來縮小檢測范圍,且運(yùn)用算子[10-1]和[-101]對(duì)車道左右雙線分別進(jìn)行邊緣疊加處理來提高霍夫變換法(Hough Transform)的檢測精度,在新的TCR下進(jìn)行車道線跟蹤,解決了車道線檢測偏離問題,搭建了汽車試驗(yàn)平臺(tái)和軟件平臺(tái)。試驗(yàn)結(jié)果表明,檢測算法在直道和彎道行駛下的檢測準(zhǔn)確率分別為93.8%和91.6%,且能排除弱光照和強(qiáng)光照干擾。