摘要：針對(duì)制造和安裝誤差對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位姿精度的影響問題,以六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,在建立運(yùn)動(dòng)學(xué)正解一階誤差模型的基礎(chǔ)上,結(jié)合泰勒展開式推導(dǎo)出Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端的位置和方向誤差與驅(qū)動(dòng)器不同長(zhǎng)度變化之間非線性關(guān)系式;并用MATLAB軟件仿真分析結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差存在的條件下,工作空間中六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位姿誤差的分布情況。分析結(jié)果表明:不同位姿下,位姿誤差存在差異;在x軸正方向上,位姿體積誤差的變化規(guī)律具有一致性,均隨x軸正方向的移動(dòng)而逐漸增大;同時(shí)位置體積誤差的變化幅值遠(yuǎn)大于姿態(tài)體積誤差的變化幅值,并且最大位姿誤差出現(xiàn)在可達(dá)工作空間邊緣的頂部位置。研究結(jié)果為該并聯(lián)機(jī)構(gòu)后續(xù)進(jìn)行精度綜合及誤差補(bǔ)償提供參考依據(jù)。