服務(wù)機(jī)器人的雙臂運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真研究

作者：趙宏磊; 張秋菊 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 江蘇無錫214000

摘要：目前服務(wù)機(jī)器人存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、價(jià)格昂貴等問題,課題組設(shè)計(jì)了能滿足日常服務(wù)的四自由度服務(wù)機(jī)器人的雙臂。設(shè)計(jì)服務(wù)機(jī)器人雙臂的主要結(jié)構(gòu):采用D-H法建立各臂連桿的參考坐標(biāo)系;求解了運(yùn)動(dòng)學(xué)的正逆解;利用MATLAB編程求解單臂的工作空間;利用MATLAB建立雙臂運(yùn)動(dòng)仿真模型?？臻g輪廓運(yùn)動(dòng)仿真結(jié)果驗(yàn)證了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的正確性。該雙臂工作空間能滿足日常服務(wù)需求。

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輕工機(jī)械

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