摘要：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)廣泛應(yīng)用于物流行業(yè),堆垛機(jī)運(yùn)行路徑的優(yōu)化可以顯著提高自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的效率.針對(duì)多任務(wù)雙指令周期作業(yè),構(gòu)造一個(gè)最小化堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)間的數(shù)學(xué)模型,并提出一種基于自由搜索算法和改良圈算法的混合自由搜索算法,求解堆垛機(jī)的最優(yōu)路徑.仿真結(jié)果顯示：混合自由搜索算法相比自由搜索算法和蟻群算法,具有較好的收斂速度,可求解較大規(guī)模的多任務(wù)雙指令周期作業(yè)的堆垛機(jī)最優(yōu)路徑.