摘要：為了提高水下機(jī)器人機(jī)械臂對(duì)導(dǎo)管架清污的工作效率,縮短電機(jī)持續(xù)高負(fù)荷工作的時(shí)間,在采用聲吶回波數(shù)據(jù)識(shí)別工作區(qū)域附著物分布圖的基礎(chǔ)上,分別以工作時(shí)間最短和能耗最小為優(yōu)化目標(biāo),提出基于蟻群算法的機(jī)械臂工作路徑規(guī)劃算法。通過(guò)MATLAB和PRO/E軟件建立機(jī)械臂三維運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在某一隨機(jī)附著物分布條件下,采用以上2種路徑優(yōu)化算法得到相應(yīng)的優(yōu)化路徑。仿真結(jié)果表明,與傳統(tǒng)的掃描路徑相比,文中提出的2種優(yōu)化算法在滿(mǎn)足工作區(qū)域范圍的前提下,能提高機(jī)械臂2倍以上的工作效率并降低50%的能耗,證明了該路徑優(yōu)化算法的有效性。