摘要：針對四旋翼飛行器的標準粒子群優(yōu)化算法PID控制器容易陷入局部最優(yōu)解、過早收斂的問題,提出了一種動態(tài)粒子群優(yōu)化算法的PID控制技術。該算法主要由兩部分組成:①根據(jù)迭代過程中粒子群粒子與全局最優(yōu)粒子間的歐氏距離大小動態(tài)改變慣性權重,并設置系數(shù)控制其對慣性權重的影響程度;②引入雜交進化,在指定迭代次數(shù)內,若粒子群全局最優(yōu)值連續(xù)未變,則對指定數(shù)量的粒子進行雜交,增加粒子多樣性,避免陷入局部最優(yōu)。通過Matlab/Simulink搭建四旋翼飛行器模型并仿真。結果表明,該優(yōu)化算法能有效地避免陷入局部最優(yōu)和過早收斂,使四旋翼飛行器得到更平穩(wěn)、精確的控制,減少超調,提升計算效率。