摘要：無(wú)人直升機(jī)著陸過(guò)程的關(guān)鍵是下降速度的平穩(wěn)控制和位置的精確控制,以避免較大的速度觸地或偏離著陸點(diǎn)過(guò)遠(yuǎn)引發(fā)的安全風(fēng)險(xiǎn)。針對(duì)該問(wèn)題提出了一種無(wú)人直升機(jī)著陸過(guò)程邊界安全保護(hù)策略,利用高度通道控制律切換和總距自動(dòng)配平解決下降速度異常,通過(guò)高精度位置控制律以及垂向和位置回路的協(xié)同解決位置偏差。通過(guò)半物理實(shí)時(shí)仿真驗(yàn)證了該控制方法的有效性。