移動操作機(jī)器人運(yùn)動學(xué)及作業(yè)靈巧度分析
作者：黃安貽; 姚迪; 楊文林; 張弓; 李亞峰 武漢理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院; 武漢430070; 廣州中國科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所; 廣州511458
摘要：首先,將UR5機(jī)械臂搭載在差速驅(qū)動式移動平臺上,組成移動操作機(jī)器人系統(tǒng),同時,建立移動平臺三維模型,對關(guān)鍵零部件進(jìn)行有限元分析;其次,建立移動操作機(jī)器人系統(tǒng)差速驅(qū)動模型和UR5機(jī)械臂正逆運(yùn)動學(xué)模型,并得到移動操作機(jī)器人在速度層整體運(yùn)動學(xué)模型;最后,利用蒙特卡洛法分析機(jī)械臂工作空間,對其作業(yè)靈巧度指標(biāo)進(jìn)行評估.
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