摘要：良好的車輛機動性能是實現(xiàn)軍用無人車輛自主導航的前提,而地面類型的識別是提高機動性的關鍵。提出了基于車輪力信號的地面類型分類模型,通過車輪力傳感器實時獲取車輪力信號,采用經驗模態(tài)分解（EMD）及自回歸模型（AR）相結合的方式提取信號的有效特征,并運用支持向量機（SVM）分類器實現(xiàn)地面類型的分類,使用實車試驗數(shù)據(jù)對所提出的分類模型進行驗證。結果表明,分類模型在幾何特征地面和松軟地面上均取得了良好的分類效果,對于提高軍用無人車輛的機動性具有重要意義。