摘要：混合翼垂直起降無人機解決了普通固定翼無人機無法垂直起降以及旋翼無人機航時航程小的問題。針對旋翼與固定翼結合的混合翼可垂直起降無人機系統(tǒng),將過渡過程中旋翼部分和固定翼部分進行一體化結合,推導了混合翼無人機過渡過程非線性動力學方程組。通過對得到的無人機縱向氣動模型進行穩(wěn)定性分析,設計了基于采用LQR(Linear Quadratic Regulator)的增益調(diào)度跟蹤控制器。結果表明設計的控制器能使無人機狀態(tài)進行良好的跟蹤。