摘要：現(xiàn)代工業(yè)化的迅猛發(fā)展,使得傳統(tǒng)測(cè)量?jī)?nèi)容和測(cè)量方式不能完全滿足當(dāng)前的工業(yè)需求。物體輪廓或工作場(chǎng)景的三維數(shù)據(jù)獲取是研究的熱點(diǎn),可應(yīng)用在精密零件的檢測(cè),模具的設(shè)計(jì)制造與缺陷檢測(cè)、提升游戲娛樂(lè)體驗(yàn)度、文物保護(hù)、機(jī)器人導(dǎo)航等方面。在物流行業(yè)中,人工搬運(yùn)存在人力資源成本較大,選揀和搬運(yùn)效率低、管理困難等問(wèn)題;而工業(yè)機(jī)械手則需要牢固的裝配面,運(yùn)動(dòng)軌跡固定,不能滿足在任意要求的運(yùn)動(dòng)范圍的需求。通過(guò)采用將工業(yè)機(jī)械手裝載于Automated Guided Vehicle (AGV)的平臺(tái)上的方法可以實(shí)現(xiàn)任意范圍內(nèi)進(jìn)行機(jī)械手操作的目標(biāo)。對(duì)AGV工作流程來(lái)說(shuō),其自身的導(dǎo)航功能是最重要的部分,是實(shí)現(xiàn)AGV在任意范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)的前提條件,所以對(duì)AGV機(jī)器人導(dǎo)航進(jìn)行研究是非常有必要的。