摘要：針對(duì)無人機(jī)自主導(dǎo)航的實(shí)時(shí)性差、精度低且對(duì)時(shí)變?cè)肼暤聂敯粜匀醯膯栴},建立了機(jī)器視覺和慣性導(dǎo)航相融合的組合導(dǎo)航系統(tǒng),并提出了一種自適應(yīng)平方根無跡卡爾曼濾波(adaptive square-root unscented kalman filter,ASRUKF)算法。該算法通過觀測(cè)值與估計(jì)值殘差的Mahalanobis距離時(shí)刻修正系統(tǒng)噪聲協(xié)方差,再與采用最小偏度采樣的SRUKF算法相融合,從而達(dá)到時(shí)變?cè)肼曌赃m應(yīng)抑制,濾波快速且對(duì)噪聲魯棒性高的效果。仿真結(jié)果表明,相比標(biāo)準(zhǔn)SRUKF,ASRUKF計(jì)算耗時(shí)減少約38.8%,位移、速度和姿態(tài)角預(yù)測(cè)精度分別提高超過4倍和6倍,且對(duì)于時(shí)變?cè)肼曯敯粜愿鼜?qiáng)。