摘要：在單軸旋轉(zhuǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中,旋轉(zhuǎn)軸不正交誤差對(duì)于水平方向上的姿態(tài)角會(huì)產(chǎn)生一定的影響。針對(duì)傳統(tǒng)最小二乘擬合估計(jì)旋轉(zhuǎn)軸不正交角存在擬合近似誤差大、未考慮到數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)特性等缺陷,提出一種基于Kalman濾波的水平姿態(tài)角誤差修正方法。在傳統(tǒng)方案的基礎(chǔ)上,增加以加速度計(jì)的輸出作為觀測(cè)量,并采用帶有確定性控制項(xiàng)的Kalman濾波方法估計(jì)旋轉(zhuǎn)軸不正交角,進(jìn)而修正轉(zhuǎn)軸不正交誤差。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,轉(zhuǎn)軸不正交角較大時(shí),該方案將水平姿態(tài)角誤差峰峰值從傳統(tǒng)的最小二乘擬合修正方案的50″進(jìn)一步降低至10″以?xún)?nèi),精度提升了約80%。實(shí)際試驗(yàn)結(jié)果表明該方案相比于傳統(tǒng)的最小二乘擬合修正方案,提升了水平姿態(tài)角精度。